VLG-GM-AGDR8639/Двойной диапазонGNSS+INSТехнология продукции

Обзор продукции CE-GM-AGDR8639Из - заMCUУправляющий、MTKСерия двухчастотных многомодовых высокотокGNSSЧип、инерциальная система шестиосного гироскопа、двухчастотная антеннаG-MOUSEПродукты。 CE-GM-AGDR8639Встроенный модуль параллельного приема мультипозиционной системы，ПоддержкаGPS、GLONASS、Galileo、Бэйдоу иQZSS L1&L5Синхронный прием в диапазоне частот。Обладание75Отслеживание каналов и135Каналы захвата，Может захватывать и отслеживать любые смешанные сигналы с несколькими спутниками；& ЕдиныйGPSПо сравнению с системой，Многопозиционная система может значительно увеличить количество спутников，Значительно сокращается время первого поиска.，Даже езда в сложных городских условиях обеспечивает стабильность, более высокую точность и точность позиционирования.。 шестиосная гироскопическая инерциальная навигационная система，В условиях отсутствия спутникового сигнала（Туннель、Подземная парковка）Постоянное высокоточное позиционирование.，Фильтрация городских каньонов、Деревья блокируют спутниковые сигналы.、Преломление、высокоточный позиционный дрейф（Б、Статическое состояние），И постоянно выводит позу водителя.、Информация об опасном поведении водителя

CE-GM-AGDR8639

Применение продукции

· AGVРоботы

· Аппаратура автоматизации сельского хозяйства

· Высокоточная навигация на автомобиле

· Интеллектуальный транспорт.

· Дистанционный контроль транспортных средств

Особенности продукции

· Использование высокопроизводительных и низкоэнергоемких двухчастотныхGNSSЧип

· Поддержка различных спутниковых систем：GPS&QZSS、GLONASS、Galileo、Бэйдоу，Двойная частотаL1&L5Синхронный прием сигналов

· Чувствительность гиперкаблука：-167dBm

· Соглашение поддержки：NMEA-0183&Пользовательский инерциальный навигационный протокол

· Встроенный шестиосный гироскоп и датчик гравитационного ускорения，Позволяет пользователям определять различные углы и гравитационные алгоритмы

· Поддержка отсутствуетGNSSавтономное инерциальное навигационное позиционирование сигнала

· Встроенный усилитель с высоким коэффициентом усиления и низким уровнем шума：Повышение чувствительности к приему

· Рабочее напряжение：3.3V~5.5V

· Потребление энергии：120±5mA

· Рабочая температура：-40°C ~ +85°C

· Размер антенны：35X35X4mm+25X25X4mm

· Размеры продукции： 52.7±0.5x57.6±0.5x20.72±0.5mm

· Тип кабельного интерфейса：4Линия с голым сердечником，Длина кабеля200cm

· Средства связи：UART

· Класс водонепроницаемости：IP67

· RoHSСертифицированные продукты

Технические характеристики

1.1 Функция продукта

1.2 Технические спецификации

2. Применение продукции

2.1 Структура продукции

2.2 Введение в систему продуктов

2.2.1 Спутниковые навигационные системы：

Спутниковые навигационные системы имеют глобальный、Всепогодный、Преимущества высокоточной навигации.。Однако，Спутниковые навигационные системы подвержены воздействию окружающей среды，Как деревья、Здания и т.д.，Создание многопроходного эффекта，Это снижает точность определения местоположения и даже теряет его.，Особенно в туннелях.，Спутниковые навигационные системы практически не работают.。Кроме того，Даже в городских каньонах,，Когда скорость носителя низкая，Информация о азимуте носителя, полученная с помощью спутниковой навигационной системы（курсовой угол）Это также приводит к большой ошибке дрейфа.。

2.2.2 инерциальная навигационная система：

Инерциальная навигация основана на законах механики Ньютона.。Измеряя ускорение носителя в инерциальной системе отсчета，& Интеграция во времени，Преобразовать в навигационные координаты，Скорость в навигационных координатах.、Информация о углу рыскания и положении，Это позволяет одновременно получать информацию о носителях.。Однако，Из - за нулевого дрейфа гироскопа、вибрация вагонов и другие факторы，Инерциальная навигационная система не может получить высокоточную информацию о направлении и скорости с помощью прямого интегрального ускорения，Существующие микроинерциальные навигационные системы не могут работать самостоятельно в течение длительного времени.。

2.2.3 Комбинированная навигационная система：

Спутники/Инерциальная комбинированная навигация в полной мере использует преимущества инерциальных навигационных систем и спутниковых навигационных систем，Два алгоритма, основанные на оптимальной оценке——Навигационный алгоритм алгоритма Калмана.，Для получения лучших навигационных результатов.。Особенно, если спутниковая навигационная система не работает.，Продолжение работы навигационной системы с помощью инерциальной навигационной системы，Обеспечить нормальную работу навигационной системы，Повышение стабильности и надежности системы。

2.2.4 спидометр（Да./Нет）Ввод

Гироскоп обычной бортовой навигационной системыDRПрограммы часто достигают высокоточной навигации и позиционирования в сложных условиях автомобиля с помощью ввода данных спидометра。 CE-GM-AGDR8639Система имеет ввод данных по спидометру，Улучшены показатели точности позиционирования.。

Для многих автомобильных рынков.，Связь очень сложная.，Это касается безопасности транспортных средств.。 CE-GM-AGDR8639Система не требует ввода спидометра，Кроме того, можно добиться длительного высокоточного позиционирования.、Измерение скорости и положения，Его производительность значительно выше, чем у существующих продуктов на рынке.。

2.2.5 заострения положения вагона

CE-GM-AGDR8639Навигационные системы используются много лет.MEMSОпыт работы с инерционными устройствами，Фильтрация сигналов гироскопа дрейфа и вибрации ускорения с помощью адаптивного алгоритма фильтрации，Дальнейшее получение высокоточной информации о положении，Удовлетворение различных потребностей в мониторинге транспортных средств и навигации，Например, обнаружение пандуса.。

2.2.6 Навигационная система

CE-GM-AGDR8639Навигационная система предлагает интеллектуальный алгоритм распознавания точности спутниковой навигации，Определение точности определения местоположения спутниковой навигации на основе высокоточной навигационной информации, предоставляемой комбинированной навигацией。Если спутниковая навигация будет точной，Будет комбинированная навигация.。Когда спутниковые навигационные сигналы плохи, они теряются.，Он автоматически переходит в режим инерции.。В общем，CE-GM-AGDR8639Навигационная система обеспечивает автономное переключение комбинированной и инерциальной навигации。

2.3 Функция продукта

2.3.1 Максимальный параметр

2.3.2 Электрические характеристики

2.4 Технические характеристики

2.4.1 Есть пробег.

2.4.2 Время без пробега 

* Представление без спидометра OBD RX Ввод данных без протокола транспортного средства。

3. Определение размеров и выводов

3.1 Размеры продукции：

3.2 Введение

3.3 Таблица определения соединения

4. Направление установки

4.1 Направление установки

CE-GM-AGDR8639Метод установки как рисунок4Показать。Угол установки строго ограничен.。Установка стрелок на панелиCE-GM-AGDR8639

4.2 Инструкции по установке

4.2.1 Перед подачей электричества необходимо установить модуль.。Для обеспечения эффективности работы，Не перемещайте модуль при включении электричества。

4.2.2 При проектировании и монтаже изделий，Если использовать только инерциальную навигацию，Можно установить в любом месте.，курсовой угол、угол тангажа、Установка углов крена без особых требований；Для этого необходимо использовать функцию анализа положения автомобиля и поведения водителя.，Курс модуля должен соответствовать направлению движения автомобиля.（Схема），Угол наклона может быть положительным или отрицательным.90Установка в пределах диапазона，Наклонение может быть положительным или отрицательным.180Установка в пределах диапазона（Схема）。

4.2.3 Ограничения использования：Данная продукция предназначена только для транспортных средств.（Ускорение меньше2g），Требуется жесткое соединение.。

5. Примечания：

5.1 калибровка датчика

Из - за проблем с производством чипов，CE-GM-AGDR8639Каждый элемент датчика（трехосный гироскоп、акселерометр с тремя осями）Нулевая точка、Параметры чувствительности и температурного дрейфа различны.。Чтобы каждыйCE-GM-AGDR8639Достижение одинаковых показателей производительности，CE-GM-AGDR8639Перед выходом на завод были произведены различные компенсации ошибок различных датчиков.。

Параметры калибровки датчиков для каждого продукта различны.，Если вы используете те же параметры，Это приводит к большей навигационной ошибке.，Эта уникальность может быть использована для предотвращения системного пиратства.，Повышение надежности продукции пользователей.。

5.2 Порт связи

Устройства связи не обеспечивают режим рукопожатия，Использование8Базовый бит、0Битовая сумма1Остановить бит（8-N-1）。Портер по умолчанию 9600bps。Вы можете изменить его в соответствии с потребностями пользователя115200bps。

5.3 Частота связи

В настоящее время система поддерживает частотный диапазон обновления данных1Hz~5Hz，Частота по умолчанию3Hz。

5.4 Инерциальная точность навигации

5.4.1 Угольная погрешность：

Прямое движение по горизонтали1km，Среднее угловое отклонение не превышает2Б；

Наклон и выбоина1km，Среднее угловое отклонение не превышает3Б；

Радиус50mВнутри острова，Среднее угловое отклонение окружности не превышает5Б；

Радиус больше50mОкружающий остров，Среднее угловое отклонение окружности не превышает6Б；

Непрерывность4А90Повернуть налево или непрерывно4А90Поверните направо.，Среднее угловое отклонение не превышает9Б。

5.4.2 Ошибка пробега：

Средняя погрешность коэффициента скорости после калибровки не должна превышать3‰

5.4.3 Испытания на долговечность больше1Часы

Инерциальный навигационный продукт, соответствующий карте。Нет.GPSВ случае сигнала，Местоположение инерциальной навигации совпадает с реальным положением автомобиля, показанным на карте.，Продолжительность больше1Часы。

6. Инерциальный протокол навигационных данных

6.1 Введите протокол скорости

Значения скорости передаются в инерциальную навигационную систему через последовательные порты，Формат данных：

$GPOBD,00009100, 009.28, 1 \r\n

Примечания：

Название протокола：$GPOBD。

Фильмы времени：00000100,100msНакопление1А；В следующий раз.00000200，Время накапливается99999900。

Скорость：009.28Соответствие9.28Km/h，С точностью до двух десятичных знаков.。Обратный сигнал：0Для положительного поворота，1Для инверсии。

\r\n：Вернуться к символу переноса строк。

коэффициент Портера：9600bps

Скорость передачи：

OBD CAN BUSСреднийCANЛиния к10HzЧастотный вывод，Это передача в секунду.10Данные о подскоростях；

KЛиния к3HzЧастотный вывод，Потому что...KЛинии передаются в секунду.3Субфактическая скорость，Таким образом, можно10HzСигнал смоделирован какXNUMXHzЭкспорт。

6.2 Протокол вывода данных инерциальной навигации：

$Гироскоп, 01927300114, 03.67431, 2234.36541, 163.1, 52.80, 57.60, 168.4, and 12,3,0.011, 0.022, 0.985, 17200011185, 2.5, 0.6, 0.0, 4 G * 0

Заявление об авторском праве

Авторские права на данное руководство принадлежат компании.，Б《Закон КНР об авторском праве》Защита и другие соответствующие законы。Без письменного разрешения，Компания не может делать выписки для каких - либо целей.、Копирование、Публикации、Собрать все или часть настоящего Руководства Компании или каким - либо образом（Электронные、Печать и т.д.）Распространение любого содержания настоящего Руководства среди общественности。В противном случае，VLGНарушители будут нести ответственность за ущерб авторским правам。

Компания оставляет за собой право изменять и улучшать продукты, описанные в настоящем Руководстве, без предварительного уведомления.，И оставляет за собой право в любое время изменить или отозвать это руководство.。Если есть какие - либо противоречия в содержании руководства по использованию，Пожалуйста, проконсультируйтесь с компанией.、Агенты или розничные торговцы。

Представленные материалы не дают никаких гарантий，Как прямо, так и косвенно.，Любые патенты, прямо или косвенно возникающие в результате продажи или использования продукта или для определенных целей、Потеря авторских прав или других прав интеллектуальной собственности、Продажа или нарушение，Компания не предоставляет никаких гарантий.。Если такие проблемы возникают，Компания больше не будет гарантировать информацию, содержащуюся в этих материалах.、Текст、Точность или полнота графики или других элементов。Компания не имеет ничего особенного.、Косвенный、Ответственность за случайный или косвенный ущерб，Включая, в частности, упущенную выгоду или упущенную выгоду от использования этих материалов。

Продукт не предназначен для медицинского использования.、Оборудование жизнеобеспечения или смерть、Применение телесных повреждений или потенциальных рисков，Если продукт выходит из строя，Это приведет к серьезным человеческим жертвам или материальному ущербу.。